一、PDO相關參數解釋 1、 PDO的禁止時間：
當針對TPDO設置了禁止時間，避免由于某個高優先級的PDO數據量太大，持續占據總線，而使其他優先級較低的數據無力競爭總線的問題。 PDO的禁止時間的單位是100us，設置數值后，同一個TPDO傳輸間隔不得小于該參數對應的時間。舉例：設置TPDO1的禁止時間為100，則TPDO1的傳輸間隔不會小于10ms。 2、PDO的事件計時器：
異步傳輸(傳輸類型為254或255)TPDO，定義事件計時器。事件計時器也可以看做是一種觸發事件，它會觸發相應的TPDO 傳輸。如果在計時器運行周期內出現了數據改變等其它事件，TPDO也會觸發，且事件計數器會被立即復位。單位1ms。 二、PDO優化方式 1、減少使用的參數量（使用默認值） 2、對于不用的參數取消相關的PDO映射 3、保證特定事件的響應時間： (1)異步傳輸必須使用禁止時間，防止某一高優先級的TPDO，數據變化頻率快，一直發送 (2)用戶可以通過事件記時器為TPDO設置一個虛擬時間窗口，規定TPDO在禁止時間結束之后才能發送 (3)調整CAN標識符優化總線訪問的優先級 4、通過總線控制循環時間：通過同步循環來傳輸軸控制器的設定值和實際值，通過事件驅動監測控制字和狀態字等 5、為總線故障做好防御措施（也就是指有足夠帶寬可以重新發送消息） 6、保留足夠的總線帶寬（取決于總線長度） 7、建立必要的通信關系：對于不使用的PDO進行關閉，對于純同步循環80%負載率可接受，對異步傳輸來說要低于75%負載率 |
