31、CANOPEN 運動報文舉例 PP 模式下電機首次運行時，控制字需要發 6-7-0xxF-0xxF，改變目標位置、多次運行只需要給目標位置，控制字再發 xF-xF 即可；
PV 模式下首次運動時控制字需要給 6-7-0xF，改變目標速度運行時，只需要給目標速度、控制字發 0xF 即可；
32 、NiMotion 的產品需要通過軟件讀取產品的序列號，軟件版本號，產品類別 （1）如下圖位置可看到產品的序列號、軟硬件版本號、類別； （2）用鼠標在 1 號電機位置停留 2 秒鐘，也可看到電機軟硬件版本號，電機序列號；
33、XML，EDS 文件的版本號，如何讀取？和電機軟件版本對應關系 如下：
34、XML 文件版本不對，會出現什么問題 XML 版本與固件版本不對，可能導致控制器無法正常掃描到電機，電機無法啟動，解決方恢復正確的 bin 文件，恢復方法參考 34； 35、如何升級電機的 XML 文件下圖舉例為 400w 機，不同型號電機選不同文件即可；
36、如何通過 NiMotion 的高性能一體化步進電機外接 PWM 信號實現閉環 PWM 信號控制后可通過總線讀取電機位置、速度等值； 37、如何通過 NiMotion 的高性能一體化步進電機外接增量編碼器 可通過總線通信來讀取位置、速度等值； （1） 外部增量式編碼器信號A（固定DI1） （2） 外部增量式編碼器信號B（固定DI2） （3） 外部增量式編碼器信號Z（固定DI3） 38、沒有 CANOPEN 主站卡也沒有帶 CANOPEN 總線的運動控制器，能否用低成本的方式實現 CANOPEN 通信 用 NiMotion 的 USB 轉 CAN 轉換器 +SDK 開發包。
39、單個 ETHERCAT 從站復位指令 在 CODESYS 中有沒有 用 ETCSlaveStacck.SetOpMode(METH) 40、一體化高性能步進電機（-M)位置模式 相對運行停止時震蕩如何解決 可以通過開啟多端增益調節，如下圖；
41、控制器 DC 模式同步周期太短能會出現什么問題 可能會導致電機運動過程中出現掉 OP 的現象，需要調整 DC 時間； 42、Twincat3 控制伺服 Ethercat 通信的電機不在程序種添加最大速度、最大扭矩的方法 操作方法： （1） 將最大速度，最大扭矩從 PDO 分組中刪除， （2） 添加到主站的 startup 里面，對著兩個對象進行初始化賦值
43、伺服電機能否用 24v 供電及注意事項伺服電機額定 48v，可以用 24v 供電，但需要修改額定電壓及欠壓報警值，如下圖；
44、伺服電機如何外接光電限位開關 （1） 正負限位設置如下圖：
（2） 4 線光電開關引線定義： 正極、負極、信號線 1（常開）、信號線 2（常閉） （3） 接線（正限位開關）：正、負線接供電電源，信號線 1 接 DI1；（如果用到的是接信號線 2，則需要把 H2003-04 改成高電平有效） 45、電機接限位開關時的 DI 引腳如何對應 IO 引腳沒有功能固定，通過 IO 口接限位開關時首先需要設置引腳功能，根據所需設置的引腳功能，再對應實際設置接線； 如：設置 DI1 功能為正限位開關、DI2 為負限位開關；然后將限位開關的信號線對應接入 DI 口即可； 46、伺服電機 DI 口說明書上與上位機軟件上的起始順序不一致如何對應 說明書上 3 個 DI 是 DI0-DI1-DI2 對應著上位機軟件的 DI1-DI2-DI3; 47、伺服 Ethercat 通信的電機用上位機軟件連接控制時電機無法正常運行問題可能是 （1） 上位機軟件在恢復PDO的過程中會把相關參數清零，需要檢查H6072最大轉矩（1000）、 H6080 最大速度（3000）、H607F 最大輪廓速度（500000）值是否正常；
（2） 是否已經切換到操作模式；
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