功能及注意事項
(1)功能說明：此文檔提供了一個小技巧，可以用來減少電機(jī)的停頓感，加快電機(jī)響應(yīng)性 (2)注意事項：注意此技巧會增大電機(jī)誤差范圍，只適用于高響應(yīng)低精度的情況 具體步驟 (1)原理介紹： 位置差值指的是目標(biāo)位置 607Ah（03E7h）和實際位置 6064h（03C8h）的差值。如果該差值穩(wěn)定在 可接受的位置范圍（如下圖所示）并達(dá)到設(shè)定時間 6068h（03CFh），那么狀態(tài)字的 bit10（target reached）將被置 1，即表示目標(biāo)位置到達(dá)。
(2)方法介紹:
由上可知電機(jī)定位是由6067h和 6068h同時決定的，故減小6068h位置到達(dá)窗口時間（單位：ms）可以加快電機(jī)定位過程，但若時間過小，可能目標(biāo)位置與實際位置的差值不能穩(wěn)定在6067h位置到達(dá)窗口（用戶單位）所給定的范圍中，導(dǎo)致電機(jī)一直在定位，停不下來，此時需要增大6067h的值，此外單獨增大6067h的值也可顯著減少定位過程中的時間。 |
