NIMC2000N-B 運動控制器（CODESYS軟件平臺） | ||
 | NIMC2000N系列運動控制器是北京立邁勝控制技術有限責任公司最新推出的新一代 PLC型運動控制器，結合現代控制技術在工業控制中的理念，NIMC2000N整合了CODESYS V3 控制平臺、PLC 功能、運動控制（motion control）功能在同一硬件設備中；該控制器支持 PLC 全部編程方式、邏輯控制功能及多種運動控制算法。 | |
特點● ARM Cortex A8處理器 ● 支持CODESYS V3編程平臺 ● 支持MODBUS、CANopen、EtherCAT等總線擴展 ● 支持標準PLC的六種編程語言，簡單易用 ● 支持使用PLC編程的運動控制功能，調試、編程簡單方便 | ||
 | 硬件規格 | |
| 硬件規格硬件型號 | NIMC2000N-B03 | |
| 外形尺寸 | 160 × 110 × 35mm | |
| 安裝方式 | 導軌安裝、 螺絲安裝 | |
| 重量 | 550g | |
| 外殼材質 | 鍍鋅冷板（CGCC） | |
| 電源要求 | ||
| 額定電壓/電壓范圍 | 24 VDC/(18~32VDC) | |
| 內部功耗 | 5W | |
| 保險絲 | 內置直流可恢復保險絲 | |
| 硬件配置 | ||
| 處理器 | ARM Cortex A8 800MHz 256KB L2 cache | |
| 內存 | 512MB | |
| 閃存 | 8GB eMMC | |
| 通信端口 | ||
| RS232端口數量 | 2路， 非隔離 | |
| RS485端口數量 | 1路， 隔離 | |
| CAN端口數量 | 2路， 隔離 | |
| 以太網端口數量 | 1 | |
| USB端口數量 | 2 | |
| 本地IO | ||
| DI | 6路;DI0~5: PNP/NPN,光電隔離 | |
| DO(兩個版本不同) | 2路;NPN;光電隔離 | |
| PWM輸出 | 不支持 | |
| AI通道 | 不支持 | |
| AO通道 | 不支持 | |
| 其它 | ||
| SD卡 | 支持 | |
| 掉電保存 | 不支持 | |
| RTC時間 | 支持 | |
| 工作溫度 | -10℃~+60℃ | |
| 環境溫度 | -20℃~+70℃ | |
| 濕度 | 5%~85%RH 無冷凝 | |
| 軟件規格 | |
| 軟件規格產品型號 | NIMC2000N-B03 | |
| 操作系統 | Debian 9.1 | |
| 系統內核 | Linux 4.9.45 + RT-Preempt實時補丁 | |
| PLC軟件 | CodeSys V3.5 | |
| 編程語言 | ||
| 指令表IL | √ | |
| 結構化文本ST | √ | |
| 梯形圖LD | √ | |
| 順序流程圖SFC | √ | |
| 功能塊圖FBD | √ | |
| 連續功能圖CFC | √ | |
| 通信協議 | ||
| Modbus RTU主、 從 | √ | |
| Modbus TCP主、 從 | √ | |
| CANopen 主、 從 | √ | |
| EtherCAT主站 | √ | |
| Profinet控制器、 設備 | √ | |
| EtherNet/IP 掃描儀、 適配器 | √ | |
| OPC UA服務器 | √ | |
| OPC UA客戶端 | √ | |
| 自定義串口通信協議 | √ | |
| 自定義CAN通信協議 | √ | |
| 自定義TCP、 UDP協議 | √ | |
| 運動控制庫 | ||
| NiM_SML | √ | |
| NiM_SMB | √ | |
| NiM_Robotics | √ | |
| SML_Basic | × | |
| SM3_Basic | √ | |
| SM3_Robotics | √ | |
| SM3_CNC | √ | |
| 運動控制庫介紹 | |
| NiM_SML | 立邁勝自研輕量單軸運動控制庫 支持CANopen通信、 EtherCAT、Modbus通信的Cia402軸 支持輪廓位置PP、 輪廓速度PV、 輪廓轉矩PT、 原點回歸HM等4種控制模式 控制器僅向電機發生控制指令并監視運行狀態， 無需進行速度規劃， 無需每個控制周期都跟電機通信； 可以使用較低的CPU負荷和總線負荷控制大量軸； | |
| NiM_SMB | 立邁勝自研輕量單軸運動控制庫 支持CANopen通信、 EtherCAT通信的Cia402軸 支持循環同步位置CSP、 循環同步速度CSV兩種控制模式 控制器進行速度規劃， 每個控制周期將規劃的位置/速度發生給電機， 相較于NiM_SML控制器CPU負荷、 總線負荷都較大 支持位置控制、 速度控制、 點動、 運動疊加， 支持電子齒輪、 電子凸輪同步 | |
| NiM_Robotics | 立邁勝自研機器人運動控制庫 以NiM_SMB為基礎 支持點到點運動、 空間直線運動、 空間圓弧運動， 支持常見的龍門、 Delta、 Scara等機器人構型， 支持世界坐標系、 機器坐標系、 產品坐標系及關節坐標系之間的坐標變換 | |
| SML_Basic | CodeSys輕量單軸運動控制庫 支持CANopen通信、 EtherCAT通信的Cia402軸 支持輪廓位置PP、 輪廓速度PV、 原點回歸HM等3種控制模式 控制器僅向電機發生控制指令并監視運行狀態， 無需進行速度規劃， 無需每個控制周期都跟電機通信； 可以使用較低的CPU負荷和總線負荷控制大量軸； | |
| SM3_Basic | CodeSys輕量單軸運動控制庫 支持CANopen通信、 EtherCAT通信的Cia402軸 支持循環同步位置CSP、 循環同步速度CSV兩種控制模式 控制器進行速度規劃， 每個控制周期將規劃的位置/速度發生給電機， 相較于NiM_SML控制器CPU負荷、 總線負荷都較大 支持位置控制、 速度控制、 點動、 運動疊加， 支持電子齒輪、 電子凸輪同步； 提供可視化的凸輪表編輯器 | |
| SM3_Robotics | CodeSys機器人運動控制庫 以SM3_Basic為基礎 支持點到點運動、 空間直線運動、 空間圓弧運動， 支持多種運動過度模式和速度混成； 支持常見的龍門、 Delta、 Scara等機器人構型， 支持世界坐標系、 機器坐標系、 產品坐標系及關節坐標系之間的坐標變換； 提供可視化的機器人軸組配置界面 | |
| SM3_CNC | CodeSys CNC運動控制庫 以SM3_Basic為基礎 支持G代碼解釋執行， 支持多種軌跡優化算法， 支持常見的龍門、 Delta、 Scara等機器人構型， 支持世界坐標系、 機器坐標系、 產品坐標系及關節坐標系之間的坐標變換；提供可視化的G代碼編輯器 | |
| 外觀圖紙 |
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| 控制器組網圖 |
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