NIMC2000N-C 運動控制器（自主PLC軟件平臺） | ||
 | NIMC2000N-C系列控制器是一款高端先進的可編程邏輯控制器和運動控制器，采用單核高頻芯片，具備強大的應用處理性能和高精度實時控制能力，采用Linux系統，支持常規Linux操作。 并且，該系列控制器采用Codesys/NIMCS2000編程系統，支持IEC61131-3編程標準，同時具有標準伺服同步運動控制、工業機器人運動控制、可編程邏輯控制所需的處理能力和外設功能。支持各種工業以太網協議（如Ethercat、Modbus TCP）和串行協議（如Modbus RTU、CANopen）NIMC2000N-C系列控制器不限制接入的電機數量，可以低延遲實現4毫秒8臺CANopen電機同步控制，2毫秒6臺Ethercat電機同步控制。 | |
特點● ARM Cortex A8處理器 ● NIMCS2000(立邁勝自主PLC） ● 支持MODBUS、CANopen、EtherCAT等總線擴展 ● 支持標準PLC的六種編程語言，簡單易用 ● 支持使用PLC編程的運動控制功能，調試、編程簡單方便 | ||
 | 硬件規格 | ||
| 硬件規格/硬件型號 | NIMC2000N-C10 | NIMC2000N-P-C10 | |
| 外形尺寸 | 172 × 100 × 39mm | ||
| 安裝方式 | 導軌安裝、 螺絲安裝 | ||
| 重量 | 647g | ||
| 外殼材質 | 鍍鋅冷板（CGCC） | ||
| 電源要求 | |||
| 額定電壓/電壓范圍 | 24 VDC/(18~52VDC) | ||
| 內部功耗 | 24VDC額定輸入電壓最大功耗5W | ||
| 最大輸入電流 | 3A(包括內部消耗電流+控制器輸出電源外接負載消耗電流) | ||
| 保險絲 | 內置直流可恢復保險絲 | ||
| 硬件配置 | |||
| 處理器 | ARM Cortex A8 800MHz 256KB L2 cache | ||
| 內存 | 512MB | ||
| 閃存 | 4GB eMMC | ||
| 通信端口 | |||
| RS232端口數量 | 2路， 非隔離 | ||
| RS485端口數量 | 2路， 隔離 | ||
| CAN端口數量 | 2路， 隔離 | ||
| 以太網端口數量 | 2 | ||
| USB端口數量 | 2 | ||
| 本地IO | |||
| DI | 16路;DI0~11: PNP/NPN,DI12~15: NPN;光電隔離 | ||
| DO(兩個版本不同) | NIMC2000N-C:12路;NPN;光電隔離; NIMC2000N-P-C:12路;PNP;光電隔離 | ||
| PWM輸出 | 4路;最大輸出頻率100MHz;NPN; 光電隔離 | ||
| AI通道 | 1路;4~20mA電流/0~10V電壓 | ||
| AO通道 | 1路;0~10V電壓 | ||
| 其它 | |||
| SD卡 | 支持 | ||
| 掉電保存 | 支持 | ||
| RTC時間 | 支持 | ||
| 工作溫度 | -10℃~+60℃ | ||
| 環境溫度 | -20℃~+70℃ | ||
| 濕度 | 5%~85%RH 無冷凝 | ||
| 軟件規格 | ||
| 軟件規格產品型號 | NIMC2000N-C10 | NIMC2000N-P-C10 | |
| 操作系統 | Debian 9.1 | ||
| 系統內核 | Linux 4.9.45 + Xenomai3實時補丁 | ||
| PLC軟件 | NIMCS2000（立邁勝自主PLC） | ||
| 編程語言 | |||
| 指令表IL | × | ||
| 結構化文本ST | √ | ||
| 梯形圖LD | √ | ||
| 順序流程圖SFC | √ | ||
| 功能塊圖FBD | √ | ||
| 連續功能圖CFC | × | ||
| 通信協議 | |||
| Modbus RTU主、 從 | √ | ||
| Modbus TCP主、 從 | √ | ||
| CANopen 主、 從 | 僅支持CANopen 主站 | ||
| EtherCAT主站 | √ | ||
| Profinet控制器、 設備 | × | ||
| EtherNet/IP 掃描儀、 適配器 | × | ||
| OPC UA服務器 | × | ||
| OPC UA客戶端 | × | ||
| 自定義串口通信協議 | × | ||
| 自定義CAN通信協議 | × | ||
| 自定義TCP、 UDP協議 | × | ||
| 運動控制庫 | |||
| NiM_SML | √ | ||
| NiM_SMB | √ | ||
| NiM_Robotics | × | ||
| SML_Basic | × | ||
| SM3_Basic | × | ||
| SM3_Robotics | × | ||
| SM3_CNC | × | ||
| 運動控制庫介紹 | |
| NiM_SML | 立邁勝自研輕量單軸運動控制庫 支持CANopen通信、EtherCAT、Modbus通信的Cia402軸 支持輪廓位置PP、輪廓速度PV、輪廓轉矩PT、原點回歸HM等4種控制模式 控制器僅向電機發生控制指令并監視運行狀態，無需進行速度規劃，無需每個控制周期都跟電機通信；可以使用較低的CPU負荷和總線負荷控制大量軸； | |
| NiM_SMB | 立邁勝自研輕量單軸運動控制庫 支持CANopen通信、EtherCAT通信的Cia402軸 支持循環同步位置CSP、循環同步速度CSV兩種控制模式 控制器進行速度規劃，每個控制周期將規劃的位置/速度發生給電機， 相較于NiM_SML控制器CPU負荷、總線負荷都較大 支持位置控制、速度控制、點動、運動疊加，支持電子齒輪、電子凸輪同步 | |
| NiM_Robotics | 立邁勝自研機器人運動控制庫 以NiM_SMB為基礎 支持點到點運動、空間直線運動、空間圓弧運動，支持常見的龍門、Delta、Scara等機器人構型，支持世界坐標系、機器坐標系、產品坐標系及關節坐標系之間的坐標變換 | |
| SML_Basic | CodeSys輕量單軸運動控制庫 支持CANopen通信、EtherCAT通信的Cia402軸 支持輪廓位置PP、輪廓速度PV、原點回歸HM等3種控制模式 控制器僅向電機發生控制指令并監視運行狀態，無需進行速度規劃，無需每個控制周期都跟電機通信；可以使用較低的CPU負荷和總線負荷控制大量軸； | |
| SM3_Basic | CodeSys輕量單軸運動控制庫 支持CANopen通信、EtherCAT通信的Cia402軸 支持循環同步位置CSP、循環同步速度CSV兩種控制模式 控制器進行速度規劃，每個控制周期將規劃的位置/速度發生給電機，相較于NiM_SML控制器CPU負荷、總線負荷都較大 支持位置控制、速度控制、點動、運動疊加，支持電子齒輪、電子凸輪同步；提供可視化的凸輪表編輯器 | |
| SM3_Robotics | CodeSys機器人運動控制庫 | |
| SM3_CNC | CodeSys CNC運動控制庫 以SM3_Basic為基礎 支持G代碼解釋執行， 支持多種軌跡優化算法， 支持常見的龍門、 Delta、 Scara等機器人構型， 支持世界坐標系、 機器坐標系、 產品坐標系及關節坐標系之間的坐標變換；提供可視化的G代碼編輯器 | |
| 外觀圖紙 |
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| 控制器組網圖 |
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